조립 및 자율주행! Donkey car

 자율주행을 시도하기 위해 Donkeycar를 조립!

처음 조립치고는 나쁘지 않게 조립한 것 같아.흐흐흐

다음으로 돈키카에 올라오는 라즈베리 파이와 Remote PC 역할을 하는 노트북에 각각 필요한 환경설정을 해 주었다.

robertchoi.gitbook.io/jetracer/2.1/2.1.2

robertchoi.gitbook.io 주로 위의 gitbook 을 참조하였다.

docs.donkeycar.com/guide/install_software/Donkey Car Home User Guide Build a car. Install the software. Overview Step 1: Install Software on Host PC Create Donkeycar App. Calibrate steering and throttle. Get driving. Train an autopilot. Donkey Simulator. Virtual Race League. Parts About Actuators Controllers Keras Stores IMU OLED Voice Cont…docs.donkeycar.comRemote PC의 설정과 데이터 트레이닝은 위의 사이트를 참조하였다

양쪽의 환경설정을 모두 마친 후 리눅스 컴퓨터에서 라즈베리 파이로 원격 접근했다. 주로 Teamview를 사용했다.

라즈베리 파이 터미널에서

를 실행하여 컨트롤러로 조종이 가능하도록 했다.초반에는 움직이지 않아 왜 그랬나 싶더니 스로틀이 낮았기 때문이다. 조이콘의 R2 버튼을 여러 번 눌러 스로틀을 증가시켜 주었더니 움직였다!

동키카를 켜자 자동으로 녹화가 시작됐다.ctrl+c 를 누르면 그동안 주행했던 녹화본이 ~mycardata에 저장된다.트랙에서 빠지지 않게 주행 잘 한 것만 10~20바퀴 모아서 저장하고

리눅스·컴퓨터로를 실행하고, 그 주행 데이터를 받아 온(그의 부분에 나의 라즈베리 파이의 ip주소를 넣었다.

마찬가지로 리눅스 컴퓨터에서 를 실행하면,

조금 시간이 지나서 이렇게 훈련된 데이터가 나와! (이 데이터는 ~mycarmodels에 들어간다)

그리고 다시 리눅스 컴퓨터에서 를 실행해 주고 라즈베리 파이로 저트레이닝 데이터를 보내줬다.

라즈베리 파이로 훈련된 데이터를 보내주었다.

마지막으로 라즈베리 파이로를 실행하자 카메라가 켜졌다는 말과 함께 상태에 들어갔다.
이제 컴퓨터로 웹에 들어가서 :8887에 들어가면(저 같은 경우에는 http://192.168.1.151:8887에 들어갔습니다.흐흐흐)

위와 같은 웹이 나온다!저기서 모드를 Local pilot 모드로 바꾸면

자율주행이 실행되었다!!>_<
#Donkeycar #jetracer #자율주행 #동키카 #로봇